本文章介绍了 INAV 固件 中的各类飞行模式及其功能，帮助用户正确理解和设置不同模式。飞行模式可分为 主要飞行模式（不可叠加）和 附加模式（可与主要模式组合使用）。合理配置飞行模式能有效提升飞行稳定性、导航能力和飞行安全性。
一、 主要飞行模式（这些模式不可叠加使用）
1.1 MANUAL（手动模式）适用于：调试飞行、紧急情况或飞控故障时的救机模式。
工作原理：
遥控器 直接控制舵机，不受飞控影响，类似传统 RC 直连控制。所有舵机直接转发遥控输入，但 电机仍受 PID 速率控制。 飞翼或 V 尾的混控输出 由 INAV 计算，无需在遥控器上调整。应用场景：
飞控或传感器故障 时，可切换至该模式进行紧急手动控制。1.2 STABILIZED（RATE 模式）适用于：自由飞行、特技飞行、竞技 FPV。
工作原理：
没有自动姿态修正，飞机可任意翻滚和俯仰。松开摇杆后，飞机保持当前姿态，不会自动恢复水平。1.3 ANGLE（角度模式）适用于：新手训练、自动化飞行任务。
工作原理：
最大倾斜角度受限制，可设定最大横滚角和俯仰角。松开摇杆后，飞控自动调整姿态并恢复水平。应用场景：
适用于新手训练，防止飞机过度倾斜导致失控。适用于巡航飞行，提供基本的姿态稳定性。1.4 HORIZON（地平线模式）适用于：从 ANGLE 模式 过渡到 ACRO 模式 的训练阶段。
工作原理：
没有限制最大倾斜角度。松开摇杆后，飞控自动调整姿态并恢复水平。1.5 NAV CRUISE（巡航模式）要求：需要GPS 模块
工作原理：
无偏航控制，限制了 横滚和俯仰 角度，可设置手动增加油门。飞机 沿当前方向直线飞行，可以使用横滚摇杆调整航向。油门可设定自动控制，需要手动设置 巡航油门值。应用场景：
适用于 长距离巡航飞行，飞控会自动稳定航向。1.6 NAV LOITER（定点盘旋模式）要求：GPS + 罗盘
工作原理：
围绕指定点 自动盘旋。可以通过遥杆来调整悬停点的位置、悬停半径和高度。适用场景：
适用于 航拍、巡检任务，或作为 RTH 返航前的盘旋等待模式。1.7 NAV RTH（自动返航模式）要求：GPS + 气压计
工作原理：
记录起飞点坐标，一旦触发 RTH， 飞机会自动返回起飞点。俯仰摇杆可控制返回高度，但无法控制方向。返航过程 可设置高度、路径、降落行为。适用场景：
长距离 FPV 飞行，用于信号丢失后的自动返回。低电量返航，防止飞机掉电失控。1.8 NAV WP（航点飞行模式）要求：GPS
工作原理：
飞行器按照预设 航点任务 自动飞行，可规划飞行路径、盘旋时间、高度等参数。适用场景：
测绘、巡检、自动化任务，支持地面站控制。二、 附加模式（可与主要模式叠加使用）
2.1 NAV ALTHOLD（定高模式）要求：气压计
工作原理：
定高模式（ALTHOLD）可与 ANGLE、HORIZON 和 NAV CRUISE 叠加使用，使飞控自动保持当前高度，仅影响 俯仰控制。在普通模式下，摇杆控制 俯仰角度，启用 ALTHOLD 后，则改为 爬升率控制，摇杆调整爬升或下降速率。INAV 会自动调整 俯仰角度和电机推力 以维持设定的爬升速率（ 仅适用于 CRUISE 模式）。适用场景：
适用于巡航或 低空定高飞行。2.2 NAV LAUNCH（自动抛飞模式）要求：加速度触发
工作原理：
结合 STABILIZE、ANGLE、HORIZON、NAV CRUISE、NAV POSHOLD、NAV RTH 使用 。抛出飞机时， 飞控检测加速度并自动启用起飞过程，保证安全起飞。解锁后抛出飞机，飞控检测到设定的加速度后， 自动启动电机并爬升至指定高度。关闭该模式即可恢复手动控制。详细内容可参考： https://docs.speedybee.cn/plane/inav/settings/fc/hand-launch-mode.html适用场景：
此功能可 防止螺旋桨伤手。固定翼抛飞起飞，避免手动抛飞炸机。2.3 SURFACE （地面模式）官方没有解释，实测可以搭配定高定点，实测启用时使用测距仪进行飞行高度测量。启用测距仪时启用地形跟随。2.4 TURN ASSIST （转弯辅助）工作原理：
默认情况下，偏航摇杆控制 飞行器绕垂直轴旋转。 转弯辅助模式 可计算 协调转弯所需的额外滚转指令，使偏航操作更加平稳精准。适用场景：
RATE（速率模式）：允许 不改变姿态的精确偏航，但可能出现轻微漂移，适合初学者。ANGLE（自稳模式）：优化偏航转向，使转弯更流畅，避免回旋，并引入 前馈控制 以保持稳定姿态。系统将使用 空速传感器（TAS） 进行计算，否则使用 fw_reference_airspeed 作为参考。2.5 HEADING HOLD （航向保持）工作原理：
可与所有飞行模式组合使用，仅影响 偏航轴。该模式可在 有或无罗盘 的情况下启用， 自动保持当前航向。当 偏航摇杆居中 时，飞控会 维持当前航向。当 偏航摇杆移动 时，航向保持会暂时禁用，等待新的设定方向。适用场景：
长途巡航，减少修正负担。2.6 AUTOLEVEL和AUTOTUNE可参考以下文章： https://docs.speedybee.cn/plane/inav/settings/fc/autolevel-autotune.html三、相关参数值设置nav_manual_climb_rate： 最大爬升/下降速率（在摇杆完全输入时）。若值过高，受 nav_fw_climb_angle 和空速限制。nav_fw_climb_angle： 爬升角度上限，确保所需的爬升率，受 max_angle_inclination_pit 限制。⚠ 注意：角度过大会导致失速，自动模式下可能导致坠毁。
四、模式的相关参数配置值4.1 STABILIZED（RATE 模式）所需硬件：陀螺仪
roll_rate = 20 | pitch_rate = 20 | yaw_rate = 20（仅舵机适用）设置飞机在 横滚、俯仰、偏航轴 上的最大旋转速率（单位：10°/秒）。
可在 INAV Configurator → PID 调整 中修改。
align_gyro = DEFAULT
设定陀螺仪对齐方式，确保传感器方向匹配飞机运动。
rate_accel_limit_roll_pitch = 0 | rate_accel_limit_yaw = 10000
限制旋转加速度，适用于 翼展 >1m 的飞机，提高操控平滑度。
4.2 ANGLE（角度模式）所需硬件：加速度计
max_angle_inclination_rll = 300 | max_angle_inclination_pit = 300设置 最大横滚/俯仰角度，影响 ANGLE 及所有 自动平衡模式。4.3 HORIZON（地平线模式）所需硬件：加速度计
fw_d_level = 75Horizon 模式下， 超过 75% 横滚输入 时切换至 STABILIZED 模式，允许自由滚转。4.4 NAV CRUISE（巡航模式）所需硬件：GPS（建议搭配气压计启用 ALTHOLD）
nav_fw_cruise_thr = 1400
设置巡航油门，建议 高于失速速度的 30%。
nav_fw_min_thr = 1200 | nav_fw_max_thr = 1700
设定 导航模式下的最小/最大油门，防止失速或能量过高。
nav_fw_bank_angle = 20 | nav_fw_climb_angle = 20 | nav_fw_dive_angle = 15
设定 自主飞行模式下的最大横滚、爬升、俯冲角度。
nav_fw_pitch2thr = 10
每增加 1° 俯仰，自动增加油门，确保空速稳定。
nav_fw_cruise_yaw_rate = 20
设定满偏航输入时的 最大转弯速率，适用于 翼机与 V 尾机。
4.5 NAV LOITER（定点盘旋）所需硬件：GPS（建议搭配气压计启用 ALTHOLD）
nav_fw_loiter_radius = 5000（50m）
设定 盘旋半径，较大飞机需设更高值。
fw_loiter_direction = RIGHT
设定盘旋方向，可选 RIGHT（顺时针） 或 LEFT（逆时针）。
4.6 NAV WP（航点模式）所需硬件：GPS
nav_wp_radius = 1000
航点触发范围，建议 固定翼设为 1000~3000cm。
nav_wp_safe_distance
限制 家 → 第一航点的最大距离，避免误操作导致远程飞行。
4.7 NAV LAUNCH（自动起飞模式）nav_fw_launch_thr = 1850
起飞时的油门值，确保足够升力。
nav_fw_launch_accel = 1600
触发起飞的最小加速度。
nav_fw_launch_climb_angle = 20
起飞后爬升角度，建议 不超过失速角，防止失速坠机。
4.8 MANUAL（手动模式）manual_rc_expo / manual_rc_yaw_expo
设定 手动模式下的摇杆响应曲线，建议 遥控器禁用曲线，仅用 INAV 调整。
manual_pitch_rate / manual_roll_rate / manual_yaw_rate
限制手动模式下 舵机最大摆动幅度，防止过度响应。
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